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立式銑床與臥式銑床的手搖把和踏板機構是曲柄連桿機構的先驅，在各文明古國都有悠久歷史，但是曲柄連桿機構的形式、運動和動力的確切分析和綜合，則是近代機構學的成就。銑床與車床機構學作為一個專門學科，遲至19世紀初才首次列入高等臥式銑床工程學院(巴黎的工藝學院)的課程。