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早在公元前，中國已在銑床X53K及銑床X52K的指南車上應用復雜的齒輪系統，在被中香爐中應用了能永保水平位置的十字轉架等機件。古希臘已有圓柱齒輪、圓錐齒輪和蝸桿傳動的記載。但是，關于齒輪傳動瞬時速比與銑床X53K及臥式銑床的齒形的關系和齒形曲線的選擇，直到17世紀之后方有理論闡述。